Las audiencias preliminares son aquellas que se realizan ante el juez de control de garantías para resolver o decidir sobre asuntos que no corresponden a la formulación de acusación, la audiencia preparatoria o el juicio oral. Según el artículo 154 del Código de Procedimiento Penal (Ley 906 de 2004), se tramitarán en audiencia preliminar los siguientes temas:

• El control de legalidad sobre los elementos recogidos en registros, allanamientos e interceptación de comunicaciones ordenadas por la Fiscalía dentro de las treinta y seis (36) horas siguientes.
• La práctica de una prueba anticipada.
• La adopción de medidas necesarias para la protección de víctimas y testigos.
• La petición y resolución de medida de aseguramiento.
• La petición y resolución de medidas cautelares reales.
• La formulación de la imputación.
• El control de legalidad sobre la aplicación del principio de oportunidad.
• Los asuntos similares a los anteriores.

Las audiencias preliminares deben realizarse con la presencia del imputado o de su defensor, y la asistencia del Ministerio Público no es obligatoria. Algunas audiencias preliminares son de carácter reservado, como las que se refieren al control de legalidad sobre allanamientos, registros, interceptación de comunicaciones, vigilancia y seguimiento de personas y de cosas.